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【蘇州江泰小常識】之桁架機械手

[ 發表時間╃↟▩◕₪:2018-9-13  人氣╃↟▩◕₪:3404 ]

桁架機械手
   
 機械手由結構框架◕·▩、X軸元件◕·▩、Y軸元件◕·▩、Z軸元件◕·▩、工裝夾具以及控制櫃◕▩•,六部分組成·↟◕◕•。
   
 其中╃↟▩◕₪:
   
 1◕▩•,結構框架◕▩•,主要由立柱等結構件組成◕▩•,其作用是將各軸架空至一定高度◕▩•,多由鋁型材或方管◕▩•,矩形管◕▩•,圓管等焊接件構成;

2◕▩•,X軸元件◕·▩、Y軸元件◕·▩、Z軸元件◕▩•,三個運動元件為桁架機械手的核心元件◕▩•,其定義規則遵循笛卡爾座標系·↟◕◕•。

各軸元件通常由結構件◕·▩、導向件◕·▩、傳動件◕·▩、感測器檢測元件以及機械限位元件等五部分組成·↟◕◕•。
   
 1)◕▩•,結構件通常由鋁型材或方管◕▩•,矩形管◕▩•,槽鋼◕▩•,工字鋼等結構組成◕▩•,其作用是作為導向件◕·▩、傳動件等元件的安裝底座◕▩•,同時也是機械手負載的主要承擔者·↟◕◕•。
   
 2)◕▩•,導向件◕▩•,常用有直線導軌◕▩•,v型滾輪導軌◕▩•,U型滾輪導軌◕▩•,方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構◕▩•,其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定·↟◕◕•。
   
 3)◕▩•,傳動件◕▩•,通常有電動◕▩•,氣動◕▩•,液壓三種類型◕▩•,其中電動有齒輪齒條結構◕▩•,滾珠絲槓結構◕▩•,同步帶傳動◕▩•,鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等·↟◕◕•。
   
 4)◕▩•,感測器檢測元件◕▩•,通常兩端採用行程開關作為電限位◕▩•,當移動元件移動至兩端限位開關處時◕▩•,需要對機構進行鎖死◕▩•,防止其超程;此外還有原點感測器以及位置反饋感測器·↟◕◕•。
   
 5)◕▩•,機械限位組◕▩•,其作用是在電限位行程之外的剛性限位◕▩•,俗稱死限位·↟◕◕•。

3◕▩•,工裝夾具◕▩•,根據工件形狀大小材質等有不同形式◕▩•,如╃↟▩◕₪:真空吸盤吸取◕▩•,卡盤夾取◕▩•,託取或針式夾具插取等形式·↟◕◕•。
   
 4◕▩•,控制櫃◕▩•,其相當於與桁架機械手的大腦作用◕▩•,透過工業控制器(如╃↟▩◕₪:PLC◕▩•,運動控制等)實現◕▩•,採集各感測器或按鈕的輸入訊號◕▩•,來發送指令給個執行元件按既定動作去執行◕▩•,

完成X◕▩•,Y◕▩•,Z三軸之間的聯合運動◕▩•,以此實現一整套的全自動作業流程·↟◕◕•。 
產品特點╃↟▩◕₪:
 
 1◕▩•,高效--------其各軸以極高的速度直線執行◕▩•,可用伺服電機快速響應;
 
 2◕▩•,穩定-------極小的重複性誤差◕▩•,最高可達0.05mm;
 
 3◕▩•,高強度------7x24小時工作◕▩•,不需要吃飯◕·▩、睡覺◕·▩、抽菸等;
 
 4◕▩•,高精度------定位精度可達0.02mm(基於製作成本原因◕▩•,可根據使用工況適當放大定位精度);
 
 5◕▩•,價效比高------相比關節機器人◕▩•,其負載重量大◕▩•,製作成本低◕▩•,適合於“中國智造”基本國情;
 
 6◕▩•,操作簡單------基於直角座標體系◕▩•,其運動引數較為簡單·↟◕◕•。


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